ウチで使っている村田製作所のジャイロENC-03Mについてのメモ書きです。
（箇条書きですいません。。。）
○私は大学を通じて村田製作所から購入しましたが、個人との取引もしてくれる
みたいなので、購入されたい方は直接問い合わせてみるのがよいでしょう。
○ジャイロの回路は村田さんの仕様書に書いてある通りの回路をユニバーサル基板
で製作しています。（ジャイロのピンピッチとユニバーサル基板のピッチは違うのでちょっと半田付けが大変。半田付けが甘いと出力電圧が不安定になるので注意）
ここで、私はLow Pass Filter部の90kΩの抵抗が手に入らなかったので91kΩの抵抗を使っています。（たぶん、そんなに影響は無いだろうと）
○オペアンプNJM2115には5[V]を供給しています。
+Vに5[v]、-vにGNDを接続。
なお、NJMはデュアルチャンネルのオペアンプなので、一つのICで2つのENC-03をつないぐことができます。
○ENC-03にはMAとMBという型があり、１つの回路に2つのENC-03を載せる場合はMAとMBを用いなければなりません。これはENC-03が圧電振動ジャイロであり、その振動が同じ型だと干渉しあうためです。
しかし、それを知らずにさいとーはMAのみを購入してしまいました・・・。村田製作所の人曰く、「同じ型の場合は素子間を2[cm]以上離してください。」とのことだったので、素子間を2[cm]離して使っています。
○ジャイロの出力電圧について
ジャイロの出力データを取ってみました。
定量的でなく申し訳ないのですが、どういう風に出力が出てくるか？の参考にでもなればと思います。
計測方法ですが、ジャイロの基板を手にもって、適当に動かしてみました。
ジャイロの出力電圧をPICのAD変換により取得します。
↑クリックで拡大します。
縦軸がPICで読んだAD値。横軸が時間です。
まず、始めに0〜2[s]は停止。
2〜8[s]まではゆっくり動かした場合。
9[s]、12[s]時はステップ的に動かした場合
14[s]は大きく前後に動かした場合。
17[s]〜19[s]は大きな角速度を連続して与えた場合。
ある程度以上の角速度を与えると出力が0もしくは5[v]で飽和してしまいます。
しかし、出力を飽和させる角速度はかなり大きく、二足歩行ロボットの姿勢安定化制御で生じるような角速度ではないので、問題は無いと思います。
また、停止時の電圧は1.6〜1.7[V]（ウチの場合ですが）で、低い電圧値が原点となっており、マイナス方向の角速度が飽和しやすくなっています。これはもともとのジャイロの静止時出力に依存する問題だと思います。
出力の感度は+方向も-方向も同様で、飽和しない限りは+方向も-方向もきれいに角速度に比例した出力を検出できます。
